La XJ-S a été présentée le 10 septembre 1975. Le développement, dirigé par William Heynes avait commencé à la fin des années 1960 par le nom de code du projet XJ27, avec une forme initiale écrite par Malcolm Sayer, mais après sa mort en 1970, il a été achevé par l'équipe de conception interne Jaguar, dirigée par Doug Thorpe. La puissance provenait du moteur Jaguar V12 avec un choix de transmission manuelle ou automatique, mais la boîte manuelle a rapidement été abandonné car elles ont été abandonnés de la production V12 E Type.
Les voitures de production à moteur V12 étaient inhabituelles à l'époque ; les constructeurs italiens de voitures de sport de luxe Lamborghini et Ferrari produisaient de tels modèles. Les spécifications de la XJ-S se comparent bien à celles des deux voitures italiennes ; elle a pu accélérer à 97 km/h (60 mi/h) en 7,6 secondes (modèles automatiques) et a atteint une vitesse maximale de 230 km/h (143 mi/h).
La première série de voitures XJ-S était équipée d'une transmission BorgWarner modèle 12 avec un boîtier en fonte et un carter de sonnerie boulonné. En 1977, les transmissions Turbo-Hydramatic 400 de General Motor ont été installées. La transmission TH400 était un boîtier en alliage d'aluminium avec une cloche intégrée non détachable. La XJ-S était à l'origine livrée avec des pneus Dunlop SP Super E205/70VR15 sur jantes en alliage 6K ; la police britannique a remplacé ses Jaguar par des pneus Michelin XWX 205/70VR15 plus puissants.
Jaguar a lancé la XJ-S à la suite d'une crise du carburant, alors que le marché pour un V12 grand tourisme de 5,3 litres était petit. Les contreforts derrière les vitres ont été critiqués à l'époque car les autorités allemandes craignaient qu'ils ne restreignent le champ de vision vers l'arrière et ont refusé d'accorder l'homologation de type à la XJ-S et à la Lancia Montecarlo de conception similaire, ce qui a obligé les acheteurs allemands de XJ-S à faire homologuer chaque voiture au moment de son immatriculation.
La maison de style italienne Pininfarina a introduit un concept-car 1978 basé sur la XJ-S, appelée Jaguar XJSpider, qui n'a pas vu le jour.
La XJ-S Série 1 n'était disponible qu'en coupé.
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