La Lotus 21 était une voiture de Formule 1 conçue par Colin Chapman. Il s'agissait d'une conception à moteur central utilisant une structure tubulaire revêtue de panneaux de fibre de verre, d'une construction plus avancée que celle de la Lotus 18.

Utilisé par l'équipe Lotus d'usine et l'indépendant Rob Walker Racing Team en 1961, la 21 était la première Lotus d'usine à remporter un Grand Prix de Formule 1, dans les mains d'Innes Ireland au Grand Prix des Etats-Unis 1961. Les victoires précédentes avaient été remportées par l'équipe de Rob Walker. Les équipes clients ont continué à l'utiliser jusqu'en 1965. La Lotus 24 et la Lotus 25 monocoque introduite pour la saison de Formule 1 de 1962 la rendirent rapidement obsolète.