Au début des années 70, le regretté Ferruccio Lamborghini décida qu'il était temps d'ajouter un modèle plus petit à la gamme qui, jusqu'alors, ne comprenait que des voitures à moteur V12. Il était, selon lui, grand temps d'ajouter un modèle à moteur V8 pour pouvoir rivaliser au même niveau que la Dino 246 ou la Porsche 911 à succès. En somme, produire une sportive d'entrée de gamme. Les travaux préliminaires furent donc entamés et allait donner naissance à l'Urraco.

Au salon de l'automobile de Turin de novembre 1970, la première Urraco de pré-production conçue par Marcello Gandini, était exposée à la fois sur le stand Lamborghini et sur le stand Bertone. Malheureusement, le prototype Urraco était loin d'être terminé, et il a fallu deux ans de plus avant que la première voiture du client puisse être livrée.

La production de la première Urraco débuta donc avec deux ans de retard, en 1972. Avec tout ce retard accumulé et la piètre finition des autos, de nombreuses commandes furent annulées et l'Urraco ne fit pas l'unanimité. Plus tard, une version S sera produite, limitant ainsi la casse. Quelques aspects de l'auto furent améliorés, à commencer par la finition. Une Tipo 111 sera produite pour les Etats-Unis, tandis qu'en 1974, une P300 et une P200 virent le jour. La P300 pour davantage de performance et la P200 pour éviter les taxes liées à la cylindrée.

Toutes ces versions sont dotées du V8 monté transversalement. La boîte de vitesses est montée sur le côté gauche du moteur, dans le prolongement du bloc, dispose de cinq rapports, et est couplée à un différentiel Lamborghini. Le châssis en acier constitue avec la carrosserie une structure monocoque. L'Urraco est également dotée de suspensions indépendantes sur les quatre roues, de freins autoventilés et de jantes en magnésium.

L'Urraco était une bonne auto, mais le manque de moyen de Lamborghini au début de sa production et son arrivée sur le marché en plein choc pétrolier ne l'ont pas aidé. Elle sera tout de même produite à plus de 700 exemplaires (776).